Graupner MX-20 akumo pakeitimas

Nusprendžiau, kad mano RC siųstuvo baterija nelabai gerai laiko šaltyje ir reikia ją pakeisti – iš originalios NiMh 2Ah į ką nors rimčiau. Pasižiūrėjus į tai, ką siūlo gamintojas – iškart aišku, kad Graupner vis dar gyvena XX amžiuje, nepaisant to, kad siauraakiai pardavinėja viską 10x pigiau.

Ką gi, 100+lt už originalią batareiką tikrai nemokėsiu, pasiimam iš HK kai ką kitokio, bet irgi tinkamo – va tokį packą. Žinoma, yra ir kitų variantų, kurie neturi built-in reguliatoriaus ir yra 2x pigesni – bet tiesiog jie tuo metu buvo backordered, arba gabaritai 1-2mm skiriasi, o aš nebuvau tikras, ar galėsiu sutalpinti.

Kadangi ten yra 2S1P packas, o MX-20 dirba nuo 1S, tai reikia perlituoti::

  • Nulupam apsauginį sluoksnį ir papildomas gumytes (storus sutvirtinimus prie kontaktų pasilikit – pravers paskui sutvirtinant). Atlituojam tą apsaugą nuo iškrovimo (ją galima pasilikti – puikiai dirbs kitur), nes TX pats turi normalią apsaugą bei pypsiukus (beje, labai bjaurius ;-):
    Turnigy TX pack - disassembled
  • Baterija sulituota “atbulai”, nei kad mums reikia – t.y. jinai padaryta darbui 2S1P, mums reikia 1S2P. Atplėšiam vieną nuo kitos, apsukam, suklijuojam atgal (skirtingai nuo visokių Zippy ir panašiai, čia klijai ne tokie bjaurūs, nieko papildomai tept nereikia – svarbu nepersistengt ir nesuplėšyt celės):
    Turnigy TX pack - top, reversed +/-
  • Pasiimam pora laidų (galima perpjaut perpus servo extension cable), užlituojam Futaba’inį galiuką (tik +/-, signal nereikia -RX viduje jis niekur neprijungtas ), greitai sulituojam kontaktus. Čia reikia paskubėt – lituot ne daugiau poros sekundžių, kuo greičiau su replytėm suimt kontaktus, kad nuvest šilumą. Perkaitinus galima labai lengvai sugadinti akumuliatorių…Visą tai sutvirtinam tomis pačiomis lipniomis plokštelėmis, kurios nusilupo su geltona izoliacija, tvirtai užvyniojam (aišku, prieš tai reikia dar patikrinti, ar tikrai +/- gerai sulituoti) ir….
    1S2P pack inside Graupner MX-20

Taip gaunas ~8Ah akumas už daug mažesnę kainą, nei originalus 6Ah. Plius dar lieka voltažo reguliatorius (tiesa, ar jis bus naudingas – čia kitas klausimas).

Quado brėžinukai

Sumečiau pagal brėžinius vieną quadą, gal kažkam pravers – nes tikrai paprastai išsipjauna ir pasidaro:

Dar reiks varžtelių, gabaliuko 5-6mm faneros (kojytėms įtvirtinti), velcro gabaliuko, laidelių nuo RX (bei maitinimo), 15x15mm dvipusės folijos gabaliuko (jei nesinori lituot 5 laidų į krūvą) ir savo RX. Dar galima užkabint kamerą, kad nebūtų nuobodu ;-)

Realaus aparato foto bus vėliau…

Wireframe Quadrotor drawingRealView Solidworks image - QuadRotor

Brėžiniai:

Update:

nepirkite aukščiau minėtų greičio regų. Kažkokia bloga partija papuolė, dveji susvilo per pirmą vakarą, taip ir nepakėlę quado į orą. Išsilupinėjus – panašu kad jie kažkokie “antrą kartą naudojami” – pritaškyta lydmetalio, ant FET’ų – daugybė grubių mechaninių pažeidimų  ir t.t.. Pirkit ką nors kita (geriausia – ką nors su išoriniu 16M rezonatorium, N-FET ir programming pad’ais, jei domina alternatyvus firmware).

Na ir kelios gatavo quado foto:

Quad - view from above, one ESC fried already

Quad - view from side.

Update 2012.02.04: užsisakiau iš ebay kelis ESC, foto buvo įdėta “Pentium”, gavau “Cloud”. Nu bet tiek to, pas Cloud yra ext osc, viskas puikiai susiflashino ir skrenda. Gal tik variklius su laiku reiks atsinaujint, nes jie kažkokie “natūraliai išsibalansavę” – t.y. turbūt magnetus klijuojant niekas nesistengė vienodai klijų užpilt.

Mystery Cloud 30A flashing simonk custom firmware

Atitinkamai, kelios naujos foto (kojytės iš vandentiekio apšiltinimo šlangos):

Quad on snow, before flight

Quad flying at -17°C (2012.02.04)

Biudžetinis trikopteris

Sugalvojau kad reiktų pasidaryti trikopterį, bet tai ryškiai buvau nepirmas, kuriam kilo tokia mintis. HK buvo išpirkti visi galinio variklio mountai, taip pat ir Plush’ai su DT750. Ką gi, darom viską savaip ;-)

Yaw mechanizmas:

Yaw for tricopter with servo

Padarytas paprastai – iš trisluoksnės (iš tikro – penkiasluoksnės, jei skaičiuot laminatą) faneros, suklijuotos kad būtų storiau. Nuotraukoje matomas įskilimas užpiltas CA, jis laikosi tvirtai. Iš kitos pusės – 7mm ilgio, 3mm diametro anglinis strypelis, kuris laisvai sukasi kitame faneriniame “įdėkle” (tam galima panaudot ir HK600 sraigtasparnio guoliukus su 3mm skyle – mechanizmas būtų dar sklandesnis). Beje, 3mm anglinių strypelių yra santykinai pigiai pirkt modelyje. Jie ten pulltruded, ganėtinai sunkūs (lyginant su “brangiais” variantais), bet savo kainą atidirba.

Mano nuomone, gavosi tikrai ne blogiau nei rcexplorer yaw’as. Jokio laisvumo, o jei dar nebūčiau gailėjęs supjaustyt servo – tai būtų ir aukštis būtų normalus. Beje, servo panaudota šita (reik įsidėt į krepšelį – kaina krinta maždaug dvigubai) – ne skaitmeninė, bet užtat tikrai masyviai padaryta.

Pagrindas irgi padarytas iš tos pačios faneros. Priežastis paprasta – taip ir neradau, kur pardavinėtų stiklotekstolitą ar getinaksą suprantamais kiekiais (ir nefolijuotą). Pirkt folijuotą ir nuėsdint – nesamonė, be to brangu; o visokios lytagros ir heliopoliai parduoda po 3+kg lakštus – nebus kur juos dėt paskui…

Kaip parodė realybė – faneros pilnai užtenka, atsparumo per akis (jau spėjau sulaužyt vieną kanopą, nukritau belenkiek kartų – turbūt reikia iš 100m nulėkt vertikaliai, kad sulaužyt fanerinį korpusą. Bet tokiu atveju manau ir stiklo tekstolitas lūžtų, o jį pakeist dar daugiau terlionės.

Palyginau su turimo 2mm stiklo tekstolito plokštele – svoris panašus. Taip kad – kodėl nepadaryt pigiau? ;-)

Tricopter centerplate

Didžiausias tokio tricopterio privalumas – tai, kad jis labai patogiai susilanksto. Atsukam pora varžtų (foto matosi, kurie turi “rankenėles”), kojytės užsilenkia – viskas, galima keliaut namo.

Folded tricopter

Kojytės 10×20, iš pagaliuko, pirkto “Medžio centre” (tas pats pagaliukas, iš kurio dariaus ir putos pjovimo “stakles”). Kaina… Gal du litai už du metrus? Taigi užtektų porai tricopterių ;-)

Tvirtumo užtenka per akis (tiesa, šiandien nutėškiau tiesiai ant vienos kojos, tai pagaliau viena sulūžo, bet iki to laiko buvo daug griuvimų – susilanksto ir tiek).

Tos baltos pūslės – tai mokymuisi uždėtos sulankstyto LPDE “kojytės”. Teoriškai turėtų sušvelninti nusileidimą ;-)

Unfolded tricopter

Na ką. 3x regai (dar neperflashinau, bet būtinai tai padarysiu) + 3x DT700 – 100lt iš viso (nusipirkau berods propo forumuose, kartais pasitaiko, dar + gavau programavimo kortelę); kontroleris su LCD – dar 90lt, baterija 30lt, serva 32lt, propai 12lt (beje, papuolė labai blogos kokybės), laidų neskaičiuosim, varžteliai, fanera ir pagaliukai dar kokie 10lt. Imtuvas kainuoja daugiau už visa kita kartu sudėjus, na bet šito gėrio kiekvienas RC mėgėjas turi ;-)

Sumoj ne tiek ir daug, turint omeny kad teoriškai šitas aparatas gali nešiotis GoPro. Va tik jį suderint kad skristų kaip aš noriu, o ne kaip jam patinka – čia jau problema…

Flying tricopter

Su laiku atidirbsiu sistemą, žiū gal ir kokį video iš trikopterio įmesiu ;-)

Biudžetinės putos pjovimo “staklės”

Taigi, turiu CNC stakles putai pjaut, bet jos tokios… Švelniai tariant, nelabai vykę. Juo labiau, jos dviašės, su vienu dvirtinimo tašku – taigi, bet kam sudėtingesniam nei sparnas – netinka. O kartais reikia nusipjaut putą lygiai…

Va toks gavosi biudžetinis, nekompiuterizuotas ir neautomatizuotas variantas (bet pjauna tiksliai nurodytu kampu užtat):

  • medžio drožlių plokštė iš senukų – atliekos po litą
  • nichrominė viela – sendaikčių parduotuvėj vietoj buvusios “Sigmos” – 40ct/m
  • kampuočiai – senukuos akcijiniai, po 2.45 atrodo
  • varžteliai, poveržlės ir kiti tvirtinimo elementai – iš senukų, ~6lt, bet tai užtektų dar penkiems tokiems gaminiams
  • fanera, pagaliukas – “medžio centras”, 6.10 bei 1.80 atitinkamai (bet tai medžiagų užtektų belenkiek padaryt, nes ten pusė kvadratinio metro faneros, 2 metrų pagaliukas)
  • akcijiniai “spaustukai” iš senukų – po 1.45 (ar pan. – pirkta seniai)

Atrodo ir viskas, neskaičiuojant maitinimo bloko (tą žmonės įvairiai darosi, aš tai laboratorinį turiu…). Kojytės – iš to paties pagaliuko, apatinis laido tvirtinimas – irgi (+varžtelis, kad būtų patogu gnybtą prijungt). Viela įkaitus įsitempia šiek tiek, jei dar mažai – visad galima pasukt varžtelius ir patempt. Susirašius atstumus ant lentos – galima paprastus išlyginimus ir be kampuočio daryt.

O kas geriausia – pagamint galima per pora valandų :P

Hot wire foam cutting device

Cheap hot wire foam cutting device - top view

Sudėjus du gaidžius, gaunas vienas erelis!

Turėjau tokį lėktuvą, kuris taip ir nepakilo į orą. Tai CG nepataikiau, tai kitos problemos, taip ir liko – sveikas, gražus – bet neskrendantis…

Ko tik jam nedariau – ir svarelius dėjau, ir papildomą nosį klijavau – niekas nepadėjo, skrydžio skrydis baigdavosi už 3 metrų žolėje. Na, šiaip gal ir variklio/propelerio kombinacija nelabai tinkama buvo, bet kad kitokių po ranka neturėjau:

Divinity modified KFm wing

Turėjau ir kitą lėktuvėlį, kuris skrido, gal net ir visai neblogai:

Intermezzo UAV flying

Deja, padarytas jis buvo iš grindų pakloto – pasirodo, jis visiškai neatsparus bet kokiems smūgiams…

Intermezzo UAV

Su laiku tas antrasis “pametė” sparnus, izoliacija nebepadėjo – žodžiu, priešingai nei aš norėčiau – pasidalino į tris dalis.

Kadangi jos gulėjo nenaudojamos – vietoje to, kad išnešti į rūsį jas suklijavau į krūvą:

Canard wing bottom

Tiesa, elektronikos nedėjau į vidų, nes kažkaip nelabai buvo panašu į skrendantį aparatą… Dar turint omenyje, kad dvejus vakarus mėginau vien valdymą (pas mane Futaba 7C) susiprogramuoti taip, kaip man patinka (o ne taip, kaip veikia) – tai nedėjau daug vilčių į tą skraidantį aparatą. Bet, panaudojus visus tris mixus pagaliau pavyko pasiekti norimą rezultatą.

Canard wing top

Sulaukiau nors vienos gražesnės dienos (taip atrodė iš pradžių) ir mėginau skrist.

Pasirodo – skrenda! Kaip nekeista – netgi labai gerai skrenda – puikus valdymas, nėra to “vartymosi ore”, kai sukiojama vien eleronais, įmanoma išlaikyti ore net ir esant dideliam AoA… Žodžiu, anie dveji gavos nekokybiški, užtat šitas labai patiko:Canard wing flying

Vienintelis minusas – užėjo audra, pakilo vėjas, todėl nusileidimas gavosi labai nevykęs – “snapu” į kalvos šlaitą…

Broken canard wing section

…už 5 minučių užėjo audra su ledais, gerai kad spėjom sulysti į auto ir pabėgti iš ten….

Susitaisysiu – dar pamėginsiu ir kamerą užmauti, gal jis dar skris kartelį ;-)

Update 2011.12.23: perdariau snukį. Dabar jis padarytas iš XPS putos su stiklo audiniu, tepta poliuretaniniu laku (vietoje epoksidkės). Gavosi pakankamai sunkus variantas, bet užtat labai tvirtas. WBPU tikrai ne toks tvirtas kaip epoksidkė, bet užtat jis elastingas. Nusivožiau iš gero aukščio stačiai į pievą – nieko tokio, nuvaliau žoles ir galima skrist toliau. Snukį taip pat teko perdaryt – dabar ten kitoks mechanizmas, bet susireguliavus skrenda visai pusėtinai. Wroom! ;-)

Priekinis stabilizatorius valdomas pilnu plotu, kas teigiamai jaučias valdyme (tiesa, pavasarį turbūt ilgai pasiterliot reiks, pakol aš jį susiderinsiu kad būtų tinkamo jautrumo). Konstrukcija paprasta – senas servomechanizmas sukioja anglinį vamzdelį, ant kurio savo ruožtu prikabinti sparniukai. Visa tai įtvirtina faneriniuose “guoliuose”.

Termikai “vizualiai” – oro virpėjimas

Niekad negalvojau, kad palyginus šaltą rudens dieną (auto termometras rodė 11-13°C) galima pamatyti tokius efektus. Ne visai toks vaizdas, kuris matomas virš asfalto karštą vasaros dieną, bet užtat kur kas didesnėje skalėje.

Aukštis – netoli pusės kilometro (400-550m), virš laukų, lėktuvą į viršų “tempia” ir su išjungtu varikliu. Gaila tik, vėjas jau pakankamai stiprus (>30km/h) ir stabilaus, gražaus vaizdo nelabai pavyks gauti.

Video nemažas – 140MB, bet darant mažesnės kokybes nelabai matosi. Žiūrėti fullscreen ir atkreipkit dėmesį, kaip banguoja laukai ;-)

Continue reading

Nevykęs skrydis per laukus

Šiandien mėginau paskraidyti pievoje už Vilniaus, padedamas bendraminčio. Viskas lyg ir buvo padaryta normaliai, pasiruošta skrydžiui:

Aš ir lėktuvėlis

Vaizdą turėjo fiksuoti ir transliuoti netgi dvi kameros – GoPro (1080p HD vėlesniam apdorojimui, nes video išėjimas neveikia) ir kažkokia  kita, su SONY CCD bei mikrokontroleriu.

GoPro + SONY CCD kameros

Išmanaus piloto dėka, kuris sugebėjo įprasti prie reversinio aukščio vairo valdymo, skrydis ilgai netruko. Pagal OSD sprendžiant – tai iš 8+ metrų aukščio įsmeigiau teisingą morką į bulvių lauką: [stream provider=video base=x:/lag.lt/s/b/media/2011/07/ flv=gp1_20110713.mp4 img=gp1_s_20110713.jpg embed=false share=false width=480 height=270 dock=true controlbar=over bandwidth=high autostart=false /]

Rezultatas:

  • ESC neveikia (arba tik nutrūko valdymas)
  • kažkas su OSD ir kamera – aiškinuos
  • visos traukės, sparnai, lėktuvo priekis prašosi kapitalinio remonto – dirbam tuo klausimu =)

Karučio upgrade!

Va, pagaliau turiu atnaujintą transporto priemonę – ankstesnė tebestovi kieme ir puikiai veikia, bet šita savaip maloni ;-)

S80 2.9 rear

Dar reikia susitvarkyti kelias smulkmenas, bet šiaip lyg ir pusėtinai. Iš kitos pusės – nusipirkau ne tai ką norėjau (pradedant spalva, tęsiant varikliu, baigiant pačiu modeliu), bet čia turbūt lietuviškos prekybos ypatumai – negi paliksi ką nors neišdurtą…

Reik žiūrėt į reikalą teigiamai. Argi negražus interjeras? ;-)

S80 2.9 interior manual gearbox

FS greičio palyginimas (pasenusi informacija)

Kai beveik prieš metus dariausi NAS, kartu pasidariau ir kelis FS benchmarkus. Dabar juos aptikęs pagalvojau kad būtų labai naudinga pakartoti – palyginti, kiek pasistūmėjo developinamų sistemų našumas…

Testai buvo atlikti arba su atskiru disku (aligned – nors tada su Advanced Format buvo ką veikti), arba su RAID5 masyvu (žemiau pateikta lentelė – RAID5) iš 5x WD Green serijos diskų. Žemiau pateikta lentelė – iš RAID5 masyvo (MD + LVM). Prieš kiekvieną testą – priverstinis sync’as, taip pat – įsitikinama, kad RAID’as yra pilnai susync’intas…..

Naudojau iozone (keičiasi matuojamas bloko dydis, priklausomai nuo testo): iozone -s300m -j 16 -r4k -r512k -r 4096k -i 0 -i 1 -i 2 -i 5 -i 8 -f /mnt/test/iozone.tmp -U /mnt/test


ReiserFS3

noatime

ReiserFS3

noatime, notail

ext4,

created with extents,

mounted with ‘noatime’

ext4,

created with extents,

mounted with ‘noatime’ (run2)

BTRFS,

noatime

BTRFS,

noatime,nodatasum,

nodatacow,noacl

Write
4k 99738 103121 113193 121446 98561 118036
512k 92972 108739 114122 109555 106877 119445
4096k 104672 94003 118900 113319 121980 115757
Read
4k 97811 97467 112666 116975 29040 91773
512k 62883 101031 77743 116956 84419 90599
4096k 98189 110781 81008 116983 53419 93355
Random Read
4k 832 835 845 849 725 845
512k 29321 31512 36170 34795 15297 22246
4096k 52659 55253 74076 61874 30600 42548
Random Write
4k 4073 4061 2361 2314 21761 1457
512k 78812 82143 112980 113969 95791 120782
4096k 71833 72514 97920 97447 106617 114495

Ką gi, kadangi namų NAS dažniausiai yra dirbama su sequential duomenimis – tai labiausiai aktualu didelių blokų read performance. Bent jau taip maniau tada…. Dabar daryčiau kitaip, bet apie tai – vėliau.

Sudėjus viską į vietas, grafiškai (beje, LibreOffice sucks su grafikais, kažkoks nesuvokiamas GUI), gaunam tokį 4MB blokų performance:
Comparison between ReiserFS, EXT4, BTRFS

Turint omenyje:

  • visiškai “žalią” BTRFS (kernel panic testų metu, istorijos IRC (freenode, #btrfs) apie to meto release stabilumą, taip pat kartais pamirštamą sync’ą arba nesuprantamus rezultatus (žr. BTRFS read su mažu bloko dydžiu)
  • neypatingai džiuginantį ext4 performansą su mažais bloko dydžiais (ir čia nepaminėta – spartų performanso kritimą, turint labai daug failų – o tokių katalogų aš turiu)

…vistik nusprendžiau likti prie to, ką jau patikrinau savo kailiu, aukojant kažkokį miglotą performance pliusą.

Iš kitos pusės, kadangi ta NAS dėžė 24×7 seedina torrentus (o kartais ir leechina), tai random read/write performansas su mažu bloko dydžiu (čia turėtų būt dar vienas kabliukas – kaip failinės sistemos su fiksuotais blokais prisitaikys prie diskų su AF) yra pakankamai aktualus. Turiu mintį – kai tik ZFS užaugs iki naudojamo lygio Linux’e – darysiu wipe ir būsiu “šiuolaikiškas” ;-)

Kartu bus įdomu ir palyginti, kiek ext4 bei BTRFS “paaugo” per metus/pusantrų. Progresas gi nestovi vietoje ;-)

Atsigaukim

Seniai nerašiau – visko pasitaiko ;-)
Bet va, yra proga – konstruojam naują įrenginį, dėl to tai tikrai verta parašyti atskirą postą. Viskas prasidėjo labai paprastai – prisireikė namuose vietos, kur būtų laikomi filmai – supratau, kad DVD yra labai neefektyvu. Didelė lentyna, užimanti visą kampą talpina 100 DVD. Turint omenyje, kiek vidutiniškai užpildomi diskai – gaunasi, kad 100 diskų telpa į 4 terabaitus, kas yra tikrai nedaug šiuolaikiniams HDD.
Taigi, planas paprastas:

  • ekonomiška (el. energijos požiūriu)
  • talpi (informacijos požiūriu)
  • mažytė (fiziniais gabaritais)
  • tyli – papildomas triukšmas namie nereikalingas

…dežutė, kuri talpintų daug informacijos, pakeistų esančius DVD ir krūvą kitų “gudrių” dėžučių, esančių namie (wireless, NAT ir t.t.). Rezultate susidėjo tokia schema:

  • Supermicro Atom MB (berods 12W apkrovus)
  • 5x WD Green 2TB diskai (tylūs, talpūs, ekonomiški – ko dar norėt?)
  • Bronze (80+) sertifikuotas PSU su Active PFC
  • 2x Built-In + 2x1GBe tinklo interfeisai iš papildomos Intel tinklo plokštės

Kadangi viską galima vienaip ar kitaip nusipirkti Ebay ar pas mus, tai čia problemų nekilo. Supermicro – pasirodo Elko atstovauja, tai gražiai paprašius atgabeno, diskai – ne retenybė, PSU – paėmiau vienintelį iš pigesnių ir ne popieriniais kilovatais FSP gamybos. Tinklo plokštę teko pirkti iš Ebay – mūsų kainos nelabai protingos – gavosi maždaug dvigubai pigiau nei pas mus.
Dėžės tinkančios ir patinkančios neradau, taigi – gaminausi pats. Pradžiai draftas pasiskaičiavimui, ar viskas tilps, t.p. ir minimaliai šiluminių srautų paskaičiavimas (SolidWorks + FloWorks):
Wireframe image of NAS boxShaded image of NAS box
Su PC paskaičiuot viskas paprasta, realiai darbai gaunas sudėtingesni….
Aliuminio kampuočių rėmas NAS dėžei
Gerai padirbėjus – viskas gaunas. Įvertinant tai, kad rėmo gamyba užtruko mėnesį (dirbama buvo tik po darbo, taigi – valanda-dvi, arba savaitgaliais) – nebuvo paprasta, bet tikrai padaroma. Aišku, dabar daryčiau kitaip, bet tai žinios kaip apdirbti aliuminio kampuočius neateina miegant ;-)
Nieko, dalys atkeliavo, galima pradėt montuot. Nexus ventiliatorius + testinis HDD (sugedęs, naudojamas tik pamatavimui):
Pradėta montuoti - HDD + ventiliatorius
Dėžėje buvo prigalvota keletas gan originalių, kitur nematytų sprendimų – tinklo plokštės tvirtinimas spyruoliuojančia duraliuminio juosta, HDD tvirtinimas konusiniais varžtais… Gal patentuot? =)

Sumontavus galima pažiūrėt kas gaunas….
Montuojami HDD, bendras vaizdas iš šono
o esant laiko – net ir pamėgint įjungt:Pirmas bandymas įjungti
Na tai ką, rezultatas jau yra – paskui sumontavau dar dvejus papildomus diskus (5 iš viso), atsirado šoninės sienelės, LCD viršuje (neveikiantis, nes kontroleris taip ir neatkeliavo iš Ebay). Kas gavosi – parašysiu vėliau ;-)