Noobcopter

Dažnas klausimas forume – va, noriu skraidyt, noriu kelt DSLR’Ä… į orÄ…, noriu skraidyt FPV, nuo ko pradÄ—t…

PamÄ—ginsiu apraÅ¡yt savo siÅ«lomÄ… startÄ…. Priimam prielaidÄ…, kad bazinÄ—s žinios jau yra, nereikia aiÅ¡kinti, kas yra rudderis, kaip jungiasi imtuvas, kas yra ESC, bei kaip skristi “į save” – laikom, kad tas bandytojas jau skraidÄ— su lÄ—ktuvÄ—liu ir turi bazines žinias.

Dažniausiai pasitaikantys klausimai/atsakymai:

  • Q: Koks kontroleris (FC) geriausias?
    • A1: veikiantis
    • A2: toks, su kuriuo skraido kaimynas ar draugas
    • A3: bet koks, paprasčiausias, open source, be ‘pričindalų’, ‘vykruntasų’, ‘navarotų’, ‘pribumbasų’ ir kitų buzzwordų. Be GPS, be magnetometrų ir kitų gudriai skambančių dalykų. KK2, NAZE32 ir krÅ«va kitų variantų – ~20$, acro mode dažniausiai aplenks kontrolerius, kurie kainuoja 1000$+, mokymuisi pats tas.
  • Q: man sakÄ—, kad užtenka pasiimt kietÄ… kontrolerį, užkabint DSLR ir iÅ¡kart pasidarai kietas! Ar čia tiesa?
    • A: Žinoma, tik dÄ—l to kietumo reik nepamirÅ¡t pasiimt minkÅ¡tÄ… maiÅ¡elį – susidÄ—ti copterio likučiams (jei tokie bus – dažnai upÄ—, ežeriukas ar miÅ¡ko tankmÄ— nepalieka nieko)
  • Q: AÅ¡ tikrai nedarau klaidų, todÄ—l pradÄ—t nuo paprasto copterio man neapsimoka, ar geriau imt Cinestar’Ä…, ar S800?
  • Q: Nu bet tikrai nebus crashų, todÄ—l aÅ¡ noriu sutaupyt ir iÅ¡kart imt rimtÄ… copterį! Gi daug susitaupys!
    • A: Crashų pradedančiam nebus tik vienu atveju – jei nebus skraidoma. Jei atrodo, kad esi iÅ¡skirtinis ir niekad nepamesi orientacijos (ir copterio tuo pačiu), iÅ¡vengsi dažnai ir retai daromų klaidų (variantas “tik durni mokosi iÅ¡ savų klaidų, protingi mokosi iÅ¡ svetimų” čia nelabai veikia), tai greičiausiai klysti.
  • Q: Pradedu rinktis copterį, kokius varikliukus/propus imt?
    • A: Kaip pradedančiam – mažas skirtumas, pageidautina mažus, lengvus ir pigius, ~1000kV. Vis tiek po kelių pirmų bandymų pakelt (skaityt reikia “apsiverst”, nes bus sumaiÅ¡yti mikseriai, propų tvarka, blogi trim’ai ir t.t.) pradÄ—s barÅ¡kÄ—t guoliai, susilankstys aÅ¡elÄ—s.  BrangÅ«s varikliai pataps blogesniais nei pigiausi jau po pirmo crasho, todÄ—l daug investuoti neapsimoka. Atitinkamai ir su propeleriais – visi tiek karboniniai, mediniai ir pan. – jie geri, bet brangÅ«s. Pirmiems pastriksÄ—jimams užteks pigių propelerių komplekto. Bet kuriuo atveju, labai rekomenduotina pasiimti papildomÄ… varikliukÄ… (jei daromas quad’as – tai pirkti penkis, ne keturis), bent jau antrÄ… propelerių komplektÄ… (CW/CCW), ir, jei yra galimybÄ— – pora aÅ¡elių, guoliukų komplektų
  • Q: Kokį gimbalÄ… kabint mano pirmam copteriui?
    • A: Jokio
  • Q: KodÄ—l siÅ«lomos tokios mažos baterijos, tokie silpni varikliukai?
    • A: Kuo mažesnis copterio svoris – tuo mažesni nuostoliai nukritus. Kaip ir lÄ—ktuvÄ—liuose, taip ir čia – reikia stengtis padaryti kuo lengviau, iÅ¡laikant tvirtumo reikalavimus (nesistengiant padaryti “nesulaužomu” – silpnos zonos turi bÅ«ti, kurios sugers smÅ«gio energijÄ…). Crasho metu “lengvas tvirtas ir rankomis nesunkiai sulaužomas” copteris patirs kur kas mažesnius pažeidimus, negu “padariau nesulaužomÄ…, sveria 5kg!”
  • Q: Kiek pinigų reikia “įmerkti” pirmam copteriui?
    • ~300lt, viskÄ… perkant užsienio parduotuvÄ—se (kaina labai priklauso nuo pasirinkto FC)
    • ~600lt, viskÄ… perkant LT

Pirmojo copterio gamyba:

TurbÅ«t pirmas iÅ¡kilÄ™s klausimas bus “o kodÄ—l darytis tÄ… copterį, kai siauraakiai parduoda panaÅ¡ius už keliasdeÅ¡imt litų”? Atsakymas labai paprastas – nusipirksit kinietiÅ¡kÄ… copterį, reiks dar sugebÄ—t jį sudÄ—ti teisingai (nesitikÄ—kite idealių sujungimų, nesilankstančių kojų ir pan.), o po pirmo crasho dar mÄ—nesį lauksite dalių. Net ir nusipirkus RTF versijÄ… – vis tiek po crasho reiks laukti atsarginių dalių (kurių greičiausiai pas mus nerasite).

Žemiau apraÅ¡omas copteris padaromas per pora vakarų, suremontuojamas dar greičiau. Nebijo Å¡velnių smÅ«gių (jei ir klius labai nesÄ—kmingai – varikliukų aÅ¡ys pakeičiamos labai nesunkiai), esant rimtam crashui – remontuojamas labai greit, o skrenda tikrai padoriai (jau girdžiu “DJI klonai iÅ¡ HK yra pigÅ«s” – o kas tÄ… naujokÄ… iÅ¡mokins susidorot su “kvadručiu-drebučiu“?).

Taigi, mums reikÄ—s:

  •  varikliukų, su propelerio tvirtinimais (nesiÅ«lau propsaverių – geriau paprasti “collet” tipo adapteriai). Neblogas pradinuko pasirinkimas čia (tik jei reiktų naudoti 10″ propelerius – reik daryti atitinkamai per pora cm. ilgesnes kojas) ir čia. Arba čia (HK EU – be muitų ir kt. problemų), čia ir kitur…
  • Propelerių. Aukščiau minÄ—tiems varikliams neblogai tinka Å¡ie bei Å¡ie (HK EU – be muitų) atitinkamai (750kV varikliui reik 10″ propelerių). Patys propeleriai tikrai nÄ—ra geri – jie nÄ—ra balansuoti, minkÅ¡ti – bet jie pigÅ«s ir ne taip greit lūžta.
  • ESC. AÅ¡ naudojau 12A HK Blue– bet čia nÄ—ra taisyklÄ— – copteris turÄ—tų skristi ir su kitais ESC. Reikia nepamirÅ¡t, kad ESC reitingas turÄ—tų virÅ¡yti maksimaliÄ… varikliukų naudojamÄ… srovÄ™. KodÄ—l bÅ«tent Å¡ie ESC:
    • iÅ¡orinis rezonatorius – reguliatorių nereikia perkalibruoti keičiantis aplinkos temperatÅ«rai
    • efektyvus HW dizainas (mažiau kaistantys reguliatoriai)
    • gabaritai ir svoris
    • nesunkiai perflashinami į labai tinkamÄ… multicopteriams firmware
  • baterijos – tiks bet kokia ~1Ah talpos, su ne mažiau nei 25C iÅ¡krova (pageidautina daugiau)
  • FC (žr. FAQ)
  • Poros lapelių faneros (“Medžio centre” po 1.20lt už lapelį laminuotos, arba po pusantro lito “Senukuose” už didesnį lapelį
  • liepos/drebulÄ—s pagaliuko
  • Varžtelių (aÅ¡ pirkau “Varžtų pasaulyje”, bet ten brangu ir patys varžtai nelabai geros kokybÄ—s – tai manau HK “juodi” bÅ«tų gal net ir geresnis pasirinkimas (jei bus perkami tokie varžtai – iÅ¡kart pasirÅ«pinkit ir įrankiais jiems)

Alternatyvus variantas, nenaudojant faneros – padaryti iÅ¡ senų DVD diskų.

Supersimple wooden quad - DVD mainplate

Deja, negaliu rekomenduoti, kokie diskai yra geriau – kartais jie atsisluoksniuoja. Vieni diskai, kuriuos mÄ—ginau papuolÄ— labai geri, kiti (TDK DVD-+R) iÅ¡kart po pjovimo susisluoksniavo į du sluoksnius:

Supersimple wooden quad - DVD mainplate - split

AiÅ¡ku, tokių naudot negalima… TodÄ—l darysim iÅ¡ faneros. Bendras rezultatas turÄ—tų gautis maždaug toks:

Supersimple wooden quad - CAD drawing

(punktyru pažymÄ—ti 8, 9 bei 10″ propelerių matmenys)

CentrinÄ—s plokÅ¡telÄ—s matmenis rasite čia (100% dydžio – galima spausdinti ir klijuoti ant faneros). PrieÅ¡ pjaunant fanerÄ… siÅ«lau jÄ… iÅ¡ abiejų pusių apklijuoti plona, skaidria izoliacine juosta – taip ji mažiau pleiÅ¡Ä—s, turÄ—sim Å¡iek tiek gražesnes plokÅ¡teles. Ant plÄ—velÄ—s bet kokiais klijais klijuojam atspausdintÄ… paveiksliukÄ… ir iÅ¡pjaunam pagal kontÅ«rÄ… su siaurapjÅ«kliu:

Supersimple wooden quad - Plywood

Paskui tą plėvelę nesunku nuplėšti ir nušveisti likučius:

Supersimple quad - plywood cut and ready to use

IÅ¡ liepos (drebulÄ—s, tuopos) gabalÄ—lio iÅ¡sipjaunam kojas. Mano naudotas skerspjÅ«vis – 13x17mm, kojų ilgis gali keistis, priklausomai nuo pasirinktų varikliukų (16cm bus neblogai su mažais varikliukais). Jei bus pasirinkti 750kV varikliukai – tai atitinkamai reiks per 2-4cm ilgesnių kojų. AÅ¡ pjoviau tiesiai su siaurapjÅ«kliu, nesigavo labai gražiai ar tolygiai, bet… Kas svarbu – iÅ¡laikyti siaurųjų kraÅ¡tinių lygiagretumÄ…, nes kitaip copterį trauks į Å¡onÄ….

Supersimple quad - parts cut ant ready to assemble

Pabandom viskÄ… sudÄ—ti į krÅ«vÄ… – pasižiÅ«rim ar tinka, ar niekas niekur nekliÅ«va:

Supersimple quad - Starting assembly

Jei kam kyla klausimų, kodÄ—l kojos tvirtinamos keturiais varžtais – atsakymas paprastas – pragręžus skyles kojose jos bus daug silpnesnÄ—s. Be to, reiks labai tiksliai atitaikyti skyles visose trijose plokÅ¡telÄ—se, kas pradedančiajam nÄ—ra labai paprasta.

Jei viskas susideda, klebančių dalių nÄ—ra, netelpančių taip pat – galima eit toliau ir primontuoti dalį elektronikos:

Supersimple quad - electronics assembly

Kaip tas daroma:

  •  – iÅ¡ pradžių sulituojam ESC su varikliukais (naudojant termokembrikus – jų yra “Evitoje”, “Lemonoje”, arba vÄ—lgi, pas kiniečius). Jei ESC sukimosi kryptis lengvai nekeičiama – tai sulitavus, bet dar neužpÅ«tus termokembriko reiktų patikrinti variklio sukimosi kryptį. Tam reikalui prijungiam servo testerį arba imtuvÄ…, baterijÄ… prie ESC ir pasitikrinam, ar variklis sukasi tinkama kryptimi (kryptis rasite savo FC apraÅ¡yme, bet quado visada galios viena taisyklÄ— – Å¡alia esantys varikliai suksis į prieÅ¡ingÄ… pusÄ™, o prieÅ¡ais esantis variklis – į tÄ… pačiÄ…). Jei ne – sukeičiam du bet kuriuos laidus, einančius į variklį.
  • VarikliukÄ… dedam ant kojos galo ir pritvirtinam lanksčiais dirželiais (kurių vÄ—lgi, yra senukuose – reikia maždaug 2.5-3mm). Dveji dirželiai, perverti per variklio tvirtinimo skyles, užveržiam ant kojos. 750kV varikliukų atveju juos reikia dÄ—ti su papildomu motormountu (ir naudoti 3 dirželius).

KodÄ—l dirželiai, o ne normalus tvirtinimas? Esant “liÅ«dnai situacijai” dirželiai tiesiog nutrÅ«ksta, o variklis lieka sveikas. Pakeist dirželį – minutÄ—s darbas, pakeist variklį – pusvalandžio. Normalaus (ir netgi Å¡velnaus acro) skraidymo metu dirželių tikrai užtenka, be to, net ir vienas atlaiko nesunkiai (žr. video pabaigoje) vieno varikliuko traukÄ…)

Taigi, toliau sulituojam laidus į krÅ«vÄ…. ÄŒia vÄ—lgi, yra daug variantų (vienas už kitÄ… geresnių), bet naujokams rekomenduočiau paimti paprastÄ… dvisluoksnÄ—s PCB gabaliukÄ… (jų yra “Lemonoje”, “Evitoje” ir “RCL”, nors greičiausiai yra ir namie – galima iÅ¡pjaut iÅ¡ senos motininÄ—s plokÅ¡tÄ—s) ir sulituoti laidus ant jos. Tokiu atveju, nereiks užsiiminÄ—t akrobatika bandant sulituoti 5 (ir daugiau) laidų į krÅ«vÄ…. Vienas iÅ¡ variantų:

SuperSimple Quad - centerplate + distroboard

Galima naudoti “X” formos plokÅ¡telÄ™ (kaip vÄ—liau ir padariau Å¡iam quadui). Pirmiems skrydžiams siÅ«lau net nelituoti papildomų laidų baterijos monitoringui ar LED’ams – iÅ¡ardyti ir pridÄ—ti papildomus laidus nesunku, o apsunkinti pirmo quado gamybÄ… nÄ—ra reikalo.

Tolimesni veiksmai – per pailgas skyles faneroje prakiÅ¡ame lipnios juostos gabaliukus (velcro) – jos pagalba bus tvirtinama baterija, imtuvas. Apačioje gerai tinka tokia juostelÄ—,  (bet galima apsieit ir be jos, vienÄ… iÅ¡ velcro juostelių klijuojant tiesiai ant faneros), virÅ¡uje – bet kokia tinkamo pločio, arba jos visai galima nedÄ—ti.

Toliau: atsukam varžtus, nuimam virÅ¡utinÄ™ plokÅ¡telÄ™ (varžtų iÅ¡traukt nereikia), sukiÅ¡am laidus į tarpus. Ä® virÅ¡utinÄ™ plokÅ¡telÄ™ susukam varžus, kuriais tvirtinsis FC (jei bus naudojamas “gudrus” FC su magnetometru – reiktų vengti plieninių varžtų), vÄ—l uždedam plokÅ¡telÄ™ ir priveržiam varžtus. ESC ir palaidus laidus galima tvirtinti lanksčiais dirželiais ar plona izoliacijos juostele (tikslas – kad jie nekabalduotų kur papuolÄ—, bet nereikia jų užspausti “mirtinai”).

Kojas padariau iÅ¡ pakavimo putos (EPP), bet tinka bet kokia kita minkÅ¡ta medžiaga. Jei nÄ—ra fantazijos – tai “Senukuose” yra vandentiekio apÅ¡iltinimo žarnų, kaina ~3lt už metrÄ… – tokios Å¡langos užteks deÅ¡imčiai copterių, o kojos iÅ¡eina neblogos. Uždedam propus, FC ir turim maždaug tokį rezultatÄ…:

SuperSimple Quad - completed

ÄŒia yra vienas rimtas niuansas – mano pateikti brėžiniai skirti montuoti kontrolerį, tarp kurio kojyčių yra 30.5mm tarpas (OpenPilot, NAZE32 ir pan.). Jei bus dedamas didesnis kontroleris (45mm tarpai, kaip pas KK2, 50x50mm PCB) – tada reik papildomai iÅ¡ faneros iÅ¡pjauti “perÄ—jimÄ…” – 3mm skylutÄ—s, iÅ¡dÄ—stytos 30.5mm kvadrato kraÅ¡tinÄ—se, bei kitos skylutÄ—s, iÅ¡dÄ—stytos 45mm kvadrato kraÅ¡tinÄ—se. Visiems tvirtinimams panaudojau M3 polikarbonatinius varžtus ir paminkÅ¡tinimÄ… iÅ¡ silikono vamzdelio (supjaustytÄ… 5mm gabaliukais), bet copteris tikrai skris, jei bus įdÄ—ti paprasti metaliniai varžtai be jokio paminkÅ¡tinimo.

Jei FC tvirtinimas yra ne 30.5mm kaip padaryta, o 45mm – kartu pažiÅ«rÄ—kite, ar atitinka tvirtinimo kryptis – bÅ«na nemažai kontrolerių, kurie tvirtinami kampu į priekį. Tokiu atveju ir “perÄ—jimÄ…” reiktų daryti pasuktÄ… 45° kampu.

Supersimple quad - FC mount

35x35mm FC atveju viskas gaunasi gan paprastai (aukščiau parodytas NAZE32 tvirtinimas). Su lipnios juostos gabalÄ—liais galima pritvirtinti imtuvÄ… ar kt. įrangÄ…. Visai nebÅ«tina aukščiau iÅ¡vardintų komponentų tvirtinimui naudoti varžtus ir velcro – galima iÅ¡siversti su dvipuse ilzoliacija.

Rekomendacija – senukuose yra mažų kvadratinių indelių maisto laikymui, maždaug 12x12x8cm dydžio (iÅ¡matavimai “iÅ¡ akies”). Kaina ~1.85lt. SiÅ«lau nusipirkti, nuimti dangtelį ir apvožti juo kontrolerį ir kitÄ… elektronikÄ…. Smarkaus crasho metu elektronika bus papildomai apsaugota, taip pat – geras dangtis nuo lietaus, pagalba barometrui (jei toks yra).

Dar viena rekomendacija – siÅ«lau dvejas kojas (pvz. galines) nudažyti ryÅ¡kia spalva, naudojant markerį. Taip bus galima lengviau orientuotis. T.p. galima prikabinti kÄ… nors ryÅ¡kaus (tik nesunkaus) – pvz. oranžinį teniso kamuoliukÄ….

Å io “noobcopterio” skrydis (filmuota su senute gopro, vakarais – tai kokybÄ— neypač, bet suprasti galima):

Niekas nebuvo adaptuota “specialiai” Å¡iam copteriui – kontrolerio PID default, TX nuostatos irgi default. Taigi, tikrai yra daug erdvÄ—s kur tobulÄ—ti.

Skraidymas:

Pagrindinės daromos klaidos prieš skrendant:

  • per skubÄ—jimÄ… pamirÅ¡tama kÄ… nors sujungti – nereikia skubÄ—ti, bus mažiau nuostolių
  • neteisingai sudÄ—ta propelerių tvarka (arba variklių) – tÄ… nesunku patikrinti, žr. žemiau
  • labai netinkamos sÄ…lygos skraidymui – vÄ—jas, aukÅ¡ta žolÄ—, lietus ir t.t. – vÄ—lgi, nereikia skubÄ—ti, reikia palaukti gražios dienos

Taigi, prieš pirmą skrydį:

  • pasitikrinkite, ar kontroleris stovi lygiai ant plokÅ¡telÄ—s. Taip pat įsitikinkite, kad jis pritvirtintas pakankamai tvirtai prie copterio pagrindo – neslankioja, nesisukioja
  • sukalibruokite visus ESC. Kai kurie FC tam turi papildomas funkcijas ir leidžia sukalibruoti visus reguliatorius iÅ¡kart, kai kur tÄ… reiks daryti kiekvienam regui individualiai, atjungiant nuo plokÅ¡tÄ—s.
  • įsitikinkite, kad visi propeleriai sukasi tinkama kryptimi (prieÅ¡prieÅ¡iniai propeleriai turÄ—s vienodÄ… susukimÄ…, Å¡alia normalaus propelerio visada bus reversinis – t.y. “kaimyninis” propeleris visada turÄ—s prieÅ¡ingÄ… susukimÄ…). Dar vienas pabandymo bÅ«das – paleisti variklius palengva ir pažiÅ«rÄ—ti, kur pučia oro srautas (visada turi pÅ«sti žemyn)
  • dar kartÄ… patikrinkite, kad variklių pajungimo tvarka teisinga – tÄ… galima pažiÅ«rÄ—t manuale. Taip, aÅ¡ žinau tÄ… istorijÄ… “o kam tikrint, aÅ¡ viskÄ… padariau gerai” – sugaiÅ¡ti kelias minutes papildomam laidų atsekimui yra kur kas greičiau, nei pakeist lūžusius propus
  • siÅ«lau iÅ¡kart susiprogramuoti DR mix, jei tokį dalykÄ… palaiko siųstuvas ir prisibindinti jį prie kurio nors jungiklio. AÅ¡ pasidarÄ™s tokiÄ… sistemÄ… – jungiklis off – DR=100%, EXPO=0. Ä®jungus jungiklį – DR=25%, EXPO=40%. Startuoti galima ir su 100%DR, bet jei jausis, kad copteris smarkiai per jautrus – užteks perjungti vienÄ… jungiklį, kad valdymas pasidarytų priimtinas (pastaba – su perjungtu DR greičiausiai neveiks eilinÄ—s stick kombinacijos – arm, disarm, calibration – persijunkite į 100% DR režimÄ…)

….atlikus patikrinimus, galima mÄ—ginti skrist. Be abejo, siÅ«lau iÅ¡jungti visus papildomus sensorius, paliekant vien tik gyro – taip iÅ¡vengsite papildomų problemų.

Labai geras patikrinimas, ar viskas tvarkoje (dÄ—mesio – pavojinga!!!):

  • prijungiama baterija, sulaukiama pakol susikalibruos gyro
  • perjungiama vien į gyro režimÄ…
  • copteris pakeliamas su ranka į orÄ…, tvirtai laikant už apačios. Reik pasirinkti vietÄ…, kur nesiekia propai (pvz. centrinÄ— plokÅ¡tÄ—). Jei sunku – galima laikyti abiem rankomis, tegu throttle pastumdo draugas ar draugÄ—, arba galima tai daryti su koja
  • copteris užarminamas, dedam throttle vos daugiau už minimumÄ… (t.y. kad propeleriai suktųsi palengva)
  • palenkiam copterį į priekį. Priekiniai varikliai turi pradÄ—ti suktis kur kas stipriau, bandydami kompensuoti palinkimÄ…, tas turi jaustis rankose (arba “priekinis variklis”, jei naudojama “+” konfigÅ«racija)
  • tÄ… patį pakartojam su kitomis aÅ¡imis

Jei pasiprieÅ¡inimas jaučiamas iÅ¡ tos pusÄ—s, į kuriÄ… nukreiptas copteris – viskas OK, galima mÄ—ginti skristi. Jei variklių apsukos nesikeičia, arba copteris kaip tik, mÄ—gina dar labiau apsiversti (daugiau apsukų gauna tie varikliai, kurie yra prieÅ¡ingoje pusÄ—je) (pavojinga – taip galima susižaloti, dÄ—l to ir raÅ¡iau kad laikyti reikia tvirtai) – nÄ—ra prasmÄ—s mÄ—gint kelt į orÄ…, reikia iÅ¡ naujo tikrinti pajungimus ir kontrolerio nuostatas.

Pirmasis startas:

Dar viena pastaba prieÅ¡ skrendant – klaidų turbÅ«t bus, labai tikÄ—tina, kad copteris apsivers, skris negražiai, sudÅ«Å¡ ar Å¡iaip nutiks kas nors nemalonaus. Nereikia to bijoti, ar tuo džiaugtis – tiesiog reikia priimti tai kaip pamokÄ… ir kitÄ… kartÄ… klaidos nekartoti. Nereikia liÅ«dÄ—ti – crashų buvo pas visus, svarbu tai priimti kaip pamokÄ…, o ne pamirÅ¡us kartoti tas pačias klaidas.

Taigi, mÄ—ginam kilt. Jei copteris kaba ore – Å¡aunu, jei ne – tai:

  • copteris staigiai verčiasi viena kryptimi – propeleris uždÄ—tas atbulai, variklis sukasi ne ta kryptimi, arba sumaiÅ¡yti laidai iki kontrolerio, siÅ«lau atlikti prieÅ¡ tai buvusį checklistÄ…. Rečiau pasitaikantis variantas – blogai uždÄ—tas FC (neteisinga gyro kryptis)
  • copteris labai dreba – “P” yra per didelis (kai kur dar vadinamas “sensitivity”)
  • copteris dreifuoja į Å¡onÄ… – arba copteris buvo judinamas įjungimo metu (gyro kalibravimo metu), arba tiesiog yra per daug vibracijų. Na, arba rÄ—mas yra kreivas. Visas Å¡ias problemas reiktų iÅ¡taisyti prieÅ¡ skraidant toliau
  • copteris “Å¡okinÄ—ja” ore – reikia “pramankÅ¡tinti” pirÅ¡tukus ir iÅ¡mokt Å¡velniai elgtis su throttle. Jei pirÅ¡tai neklauso – gali padÄ—ti nustatymas siųstuve – pasidaryti taip vadinamÄ… “throttle curve”. Bent jau man taisyklÄ— paprasta – 80% sticko eigos turi padengti 20% throttle – o vidurinis taÅ¡kas turi bÅ«t ties kabÄ—jimo pozicija. TodÄ—l aÅ¡ naudoju maždaug tokius nustatymus:
      • MX-20:
        MX-20 throttle curve - copters
      • 9x (su Open9x firmware):Turnigy 9x throttle curve - Open9x firmware (copters)

     

  • quad-copteris labai smarkiai linguoja ir bando suktis – greičiausiai sudÄ—tas “+” softas vietoje “x”

Jei pavyksta kaboti ore:

SiÅ«lau pamÄ—ginti atlikti tokius veiksmus, prieÅ¡ įjungiant akselerometrus kabinant kamerÄ… ar perdarinÄ—jant konstrukcijÄ… (visi siÅ«lomi pratimai – tik naudojant gyro):

  • ramus hoverinimas: pamÄ—ginti iÅ¡kaboti 1m aukÅ¡tyje, nesiblaÅ¡kant ir nesvyruojant. 1x LiPo
  • ramus hoverinimas 2: pamÄ—ginti iÅ¡kaboti 2.5m aukÅ¡tyje (tik ne virÅ¡ galvos), nesiblaÅ¡kant ir nesvyruojant. 1x LiPo (Å¡ie pratimai labai skirtingi!)
  • ramus skrydis: PasižymÄ—ti ant žemÄ—s tikslÄ… už ~15m. VietovÄ—l turi bÅ«t be medžių ar pan. kliūčių. Ramiai, nesiblaÅ¡kant į Å¡onus, laikant copterį tiesiai prieÅ¡ save, priekiu į tikslÄ… nuskristi iki jo (1m aukÅ¡tyje) ir atbulom grįžti atgal. Pakartoti kelis kartus, pakartoti tÄ… patį kita kryptimi. 1x LiPo
  • pasižymÄ—ti ant žemÄ—s kvadratÄ…, ~20m kraÅ¡tine. Stovint viename jo kampe pamÄ—ginti apskristi visus likusius kampus, nepasisukant (t.y. copterio orientacija nesikeičia). 1xLiPo
  • pasižymÄ—ti tikslÄ… ~15m nuotolyje. PamÄ—ginti nuskristi iki jo, apsisukti ir grįžti atgal (taigi, copteris visada skristų priekiu į priekį). Å is pratimas bus sunkesnis už kitus, todÄ—l siÅ«lau neskubÄ—ti, susikaupti. Labai tikÄ—tina, kad praradus orientacijÄ… copteris nukris, todÄ—l veiksmÄ… atlikti reiktų nedideliame aukÅ¡tyje (1m), virÅ¡ žolÄ—s. Jei atrodo per sunku – siÅ«lau pradÄ—ti nuo paprastesnio varianto – nuskristi iki tikslo, apsisukti 360° kampu ir sugrįžti. 2x LiPo
  • pakartoti pratimÄ…, panaudojant ankstesnio pratimo kvadratÄ…, tik šįkart keičiant orientacijÄ…. Taigi, kiekviename kvadrato kampe copteris turi pasisukti ta kryptimi, kur žiÅ«ri kraÅ¡tinÄ— ir skristi. 2x LiPo
  • pakartoti kvadrato bandymÄ… 2.5m aukÅ¡tyje, kvadratÄ… padarius ~30m kraÅ¡tinÄ—mis. 2x LiPo

Jei visus aukščiau iÅ¡vardintus bandymus pavyksta atlikti be problemų (ir pakartoti tai, kas padaryta) – kÄ… gi, sveikinimai, pirmas copteris savo darbÄ… atliko. Dabar galima konstruot kÄ… nors didesnio, pamÄ—gint atlikt kilpas, įsijungti acc ir pasikabinti kamerÄ…… GalimybÄ—s plačios!

Jei nepavyksta – nereikia nusiminti. Reikia kartoti, kartoti, kartoti… Vienas žmogus, kuris darÄ— gražias foto man pasakojo, kad mokinosi skraidyti metus laiko, kasdien po valandÄ… – pagal grafikÄ…. NeįtikÄ—tina kantrybÄ— – bet rezultatas džiugina….

Update 2013 pabaigoje: kiek žinau, ta malka vis dar skraido – pakeitusi du naujokus Å¡eimininkus (ir neskaičiuojant mano eksperimentų) ;-)

Update 2015.03 – apie malkos likimÄ… nieko nežinau, bet atnaujinau linkus. Kai kurių produktų neliko, tai gali bÅ«t Å¡iek tiek nesusipratimų – raÅ¡ykit, taisysim…

Loading Facebook Comments ...

7 thoughts on “Noobcopter

  1. marius

    Labas,
    gerai viskas apraÅ¡yta, tikrai aiÅ¡ku kaip ir kÄ… daryti. Bet čia daugiau praktika. Ar galÄ—tum paraÅ¡yti arba patarti kur ieÅ¡koti “skaičiavimų” dalies ? t.y. kodÄ—l tokie varikliai, kokį svorį jie gali pakelti, kokia baterija (talpa) palaikys tuščiÄ… copterį ore maksimalų laikÄ… ? kokia baterija (-os) palaikys maksimalų svorį maksimalų laikÄ… ? greičiausiai yra kažkoks baterijos talpos/svorio santykis. Esu visiÅ¡kas n00b Å¡iame reikale, bet noriu pradÄ—ti nuo “teorijos”, bent elementariai pasiskaičiuoti kelis parametrus, kurių tikėčiausi iÅ¡ skraidyklÄ—s. AčiÅ« už atsakymÄ…

  2. marius

    beje ar esi bandęs FC su autonominiu režimu, be tiesioginio valdymo ? pasiskraidymai pagal GPS trajektorijas/aukščius. parašyk kokius FC pats naudoji ir kodėl. ačiū dar syk

  3. RS

    :liux gera rasliava, tik
    tas video su DJI minkstom kojom ir DJI klonai is HK juk nieko bendro neturi.
    Visiskai skirtingi produktai ir dji clonu kojos taip nesilanksto.
    Turiu viena toki rema is HK. Viskas OK, su vibracijom viskas normos ribose,tik kad sunkus jis kaip ir DJI remai ir cia yra minusas, ypac pradedantiesiems.
    Turiu ir DJI remu ir kitu,kuriu kojos sukinejasi,bet paprastam skraidymui tas praktiskai neturi itakos. Pats belekaip susikales rema dar gali daugiau problemu turet,negu su tokiu:)

  4. Sarunas

    Super , visada galima visiems naujokams pakist sita darba , ir tegu skaito pries uzdavinedami visus klausimus :)

  5. ESC

    Labas, ka reiÅ¡kia sakinys: “Reikia nepamirÅ¡t, kad ESC reitingas turÄ—tų virÅ¡yti maksimaliÄ… varikliukų naudojamÄ… srovÄ™. ”
    Kaip suprasti?
    Ačiū.

  6. ABL Post author

    Maksimali atlaikoma ilgalaikė ESC srovė turi būti didesnė už variklio naudojamą srovę. Pvz. jei ESC reitinguojami 30A, tai varikliai neturėtų naudoti daugiau nei 30A.

    Praktikoje daromi ir atvirkÅ¡tiniai variantai (kartais 20A ESC atlaiko > 60A trumpalaikÄ™ srovÄ™ ir t.t.), bet kad taip daryti – reikia žinoti, kÄ… darai. TodÄ—l naujokui geriau naudotis ta taisykle – ESC turi atlaikyt daugiau nei varikliai.

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *